제1장 우주관과 인간론 7
1 아트만 7
1) 유일성 7
2) 편재하는 우주정신 7
3) 영원불변성 7
2 세계 8
1) 아트만은 브라흐만 8
2) 세계의 창조 8
3) 세계의 소멸 8
4) 세계는 환영 8
3 소우주로서의 인간 9
1) 척추는 메루 산 9
2) 인체 속에서 운행하는 달과 태양 9
3) 인체에 거주하는 쿤달리니 여신 9
4 기도와 차크라 10
1) 기는 생명의 주체 10
2) 기도를 도는 기 10
3) 가장 중요한 수슘나 중앙기도 10
4) 차크라는 기의 응집소 10
5 영혼 11
1) 업의 주체인 영혼 11
2) 윤회하는 영혼 12
6 윤회와 해탈의 길 12
1) 윤회의 길 12
2) 해탈의 길 12
7 해탈의 수단 1

요가(yoga)라는 말은 인도 고대어의 일종인 산스크리트어이다. 이 말은 본래 ‘말을 마차에 결합시키다’ 또는 ‘말에 멍에를 씌우다’를 의미한다. 명사로는 일반적으로 ‘결합’ 또는 ‘억제’의 뜻으로 사용된다. 한자 발음으로 표기할 때는 ‘유가(揄伽)’라고 하고, 뜻으로 번역할 때는 ‘상응(相應)’이라고 한다.
이 말이 명상을 뜻하는 술어로 쓰이기 시작한 것은 기원전 500-300년경에 이루어진 라는 인도의 고대 문헌에서부터이다. 이 문헌에서 요가는 심신을 조절하여 진정한 자아를 자유롭게 하는 방법 즉 해탈을 이루는 수행법이란 뜻으로 쓰였다.
고대 유물을 통해서 추정할 때 요가의 시작은 기원전 2,000-3,000년경에 일어난 인도 고대문명으로 소급된다. 문헌으로 요가의 수행법을 알 수 있는 시기는 기원전 1,000년경인데, 이 때의 요가는 음식, 수면, 욕망 등을 억제하고 호흡을 조절하여 의식을 한 곳에 집중하는 고행적인 행법이었다. 그러나 기원전 500년경